рефераты рефераты
Домой
Домой
рефераты
Поиск
рефераты
Войти
рефераты
Контакты
рефераты Добавить в избранное
рефераты Сделать стартовой
рефераты рефераты рефераты рефераты
рефераты
БОЛЬШАЯ ЛЕНИНГРАДСКАЯ БИБЛИОТЕКА
рефераты
 
МЕНЮ
рефераты Разработка системы управления двигателя постоянного тока рефераты

БОЛЬШАЯ ЛЕНИНГРАДСКАЯ БИБЛИОТЕКА - РЕФЕРАТЫ - Разработка системы управления двигателя постоянного тока

Разработка системы управления двигателя постоянного тока

Содержание


Введение…………………………….…………………………………..................2

1. Определение параметров и структуры объекта управления.….…………….3

2. Разработка алгоритма управления и расчёт параметров устройств управления……………………………………………………………………...…7

3. Моделирование процессов управления, определение и оценка показателей качества…………………………………………………………………………..16

4. Разработка принципиальной электрической схемы и выбор её элементов.23

Список литературы.………………………………………….………………..…39


Введение


На современном этапе, характеризующемся приоритетным развитием машиностроения и автоматизации производства, автоматизированный электропривод сформировался как самостоятельное научное направление, в значительной степени определяющее прогресс в области техники и технологии, связанных с механическим движением, получаемым путем преобразования электрической энергии. Этим объясняется большой интерес специалистов к новым разработкам в данной отрасли техники и к ее научным проблемам.

Четко определился объект научного направления – система, отвечающая за управляемое электромеханическое преобразование энергии и включающая два взаимодействующих канала – силовой, состоящий из участка электрической сети, электрического, электромеханического, механического преобразователей, технологического рабочего органа, и информационный канал. В рамках данного курсового проекта рассматривается разработка информационного канала.


1. Определение параметров и структуры объекта управления


В состав объекта управления входит двигатель постоянного тока независимого возбуждения  с параметрами по табл. 10.11 [1, стр. 277]:


 - номинальная мощность,

 - номинальное напряжение питания обмотки возбуждения и якорной цепи,

 - КПД,

 - номинальная частота вращения,

 - максимальная частота вращения,

 - сопротивление обмотки якоря,

 - сопротивление добавочных полюсов,

 - индуктивность обмотки якоря,

 - сопротивление обмотки возбуждения,

 - момент инерции якоря.

 - число пар полюсов.

 - коэффициент инерционности механизма.


Данный ЭД предназначен для работы в широкорегулируемых электроприводах, соответствует , имеет защищенное исполнение, с независимой вентиляцией (асинхронный двигатель ).


Номинальная угловая скорость вращения


Максимальная угловая скорость вращения:



Номинальный ток якоря:



Суммарное сопротивление якорной цепи:



Произведение постоянной машины на номинальный поток:



Постоянная времени якорной цепи:



Номинальный момент:



Номинальный ток обмотки возбуждения:


Исходя из высоты оси вращения  по табл. 1 [2, стр. 5]:


По рис. 4 [2, стр. 10]:



По рис. 2б [2, стр. 8]:

По табл. 2 [2, стр. 9] для класса изоляции :

По табл. 3 [2, стр. 10] для :

Окончательно получим:



По рис. 3 [2, стр. 9]:

Полюсное деление равно:



Число витков обмотки возбуждения [2, стр. 27]:

Номинальный магнитный поток:


Постоянная машины:



Коэффициент рассеяния [3, стр. 38]:

Индуктивность обмотки возбуждения:



Постоянная времени обмотки возбуждения:



Постоянная времени обмотки возбуждения:



Суммарный момент инерции механизма:



Так же объёкт управления содержит  возбуждения и  напряжения якоря, частота коммутации которых:

Постоянная времени преобразователей равна:


Так как  и  представим преобразователи в виде пропорциональных звеньев, откуда с учетом диапазона стандартных управляющих сигналов () имеем и максимальной скважности  () получим:



2. Разработка алгоритма управления и расчёт параметров устройств управления


Объект управления описывается следующими уравнениями [3, стр.38-39]:



Выберем двухконтурную систему управления скорости с внутренним контуром потока (рис. 1).


Рис. 1. Двухконтурная система регулирования скорости.

Универсальная кривая намагничивания представлена на рис. 3.

Так как регулирование происходит изменением потока, минимальный поток будет при максимальной скорости:



Минимальный ток возбуждения (по рис. 3):



Рис. 3. Универсальная кривая намагничивания.


При этом коэффициент линеаризации кривой намагничивания лежит в диапазоне:


Максимальная постоянная времени потока:



Коэффициент форсирования тока возбуждения [4, стр. 559]:



Малая постоянная времени:



Желаемая передаточная функция замкнутого контура потока:



Желаемая передаточная функция разомкнутого контура потока:



Передаточная функция разомкнутого контура потока:



Коэффициент обратной связи по потоку:


Передаточная функция регулятора потока:



где



Коэффициент  подлежит определению непрерывно, для чего контур потока будет модифицирован (рис. 4.).


Рис. 4. Модифицированный контур регулирования потока.

Коэффициент обратной связи по скорости:



Коэффициент обратной связи ЭДС:



Коэффициент обратной связи по току возбуждения:



Коэффициент нормализации



С учётом этого:



Внешний контур скорости представлен на рис. 5.

Рис. 5. Контур регулирования скорости.


Желаемая передаточная функция разомкнутого контура скорости:



Передаточная функция разомкнутого контура скорости:



Передаточная функция регулятора скорости



где



Так как нагрузка с постоянной мощностью изменяет знак  и коэффициент  подлежит определению непрерывно контур скорости также будет модифицирован (рис. 6.).

Рис. 6. Модифицированный контур регулирования скорости.


Коэффициент обратной связи по току якоря:



Отсюда следует:



Передаточная функция контура компенсирующего влияние нагрузки:



Коэффициент задания мощности нагрузки:


Откуда (с учётом принятых выше коэффициентов) имеем:



где



Структура системы управления стабилизатором напряжения в цепи якоря приведена на рис. 7.


Рис. 7. Контур управления напряжением якоря.


Здесь:



Структурная схема всей системы управления и объекта приведена на рис. 8.


Рис. 8. Структурная схема системы управления и объекта.



3. Моделирование процессов управления, определение и оценка показателей качества


Модель объекта и системы управления в комплексе  представлена на рис. 9.

Моделирование будем проводить по нижеследующему алгоритму:

Пуск на номинальную скорость -

максимальный скачёк задания -, (рис. 10 – рис. 14)

Проверка отработки задания


(рис. 15 – рис. 10)


 



Рис. 9. Модель объекта и систему управления.



Рис. 10. Зависимость  от времени.


Рис. 11. Зависимость  и от времени.

Рис. 12. Зависимость  и  от времени.


Рис. 13. Зависимость  и  от времени.

Рис. 14. Зависимость  от времени.


Рис. 15. Зависимость  от времени.

Рис. 16. Зависимость  и от времени.


Рис. 17. Зависимость  от времени.

Рис. 18. Зависимость  и  от времени.


Рис. 19. Зависимость  от времени.


Для технического оптимума:

-перерегулирование составляет:



-время нарастания:



По результатам моделирования:

-перерегулирование составляет:



-время нарастания:


Статическая ошибка отсутствует.

Отсюда можно сделать вывод:

динамика и статика спроектированной системы полностью удовлетворяет требованиям технического задания.


4. Разработка принципиальной электрической схемы и выбор её элементов


Обратная связь по скорости.

Рис. 20. Обратная связь по скорости.


Схема обратной связи по скорости представлена на рис. 20, здесь:

-фильтр коллекторных пульсаций тахогенератора с :


 - ,

 -


-цепь защиты от обрыва обратной связи:

 -  с параметрами

- максимальный прямой ток,

- прямое напряжение,

- максимальное обратное напряжение,

- ёмкость диода,

- максимальная рабочая частота;

-тахогенератор  встроенный в двигатель:


-коэффициент усиления схемы:


,

,

 - ,

;


-усилительный элемент:

 - с параметрами

 - напряжение питания,

 - максимальное выходное напряжение,

 - входной ток,

 - коэффициент нарастания напряжения,

 - коэффициент усиления по напряжению,

- максимальная рабочая частота;

-фильтр пульсаций напряжения питания усилителя:


 - ,


Обратная связь по току якоря.


Рис. 21. Обратная связь по току якоря.


Схема обратной связи по току якоря представлена на рис. 21, здесь:

-фильтр пульсаций  с :


 - ,

 - ;


-датчик тока:

 -  с параметрами :

- номинальный входной ток,

- напряжение питания,

- сопротивление нагрузки,

- коэффициент датчика тока;

-коэффициент усиления схемы:


 - ,

-,


-усилительный элемент:  -;

-фильтр пульсаций напряжения питания усилителя:  - .

Обратная связь по току возбуждения.


Рис. 22. Обратная связь по току возбуждения.


Схема обратной связи по току возбуждения представлена на рис. 22, здесь:

-фильтр пульсаций  с :


 - ,

 - ;

-датчик тока:

 -  с параметрами

- номинальный входной ток,

- напряжение питания,

- сопротивление нагрузки,

- коэффициент датчика тока;

-коэффициент усиления схемы:


,

 - ,

,


-усилительный элемент:  -;

-фильтр пульсаций напряжения питания усилителя:  - .

Обратная связь по ЭДС.


Рис. 23. Обратная связь по ЭДС.


Схема обратной связи по ЭДС представлена на рис. 23, здесь:

-фильтр пульсаций  с :


 - ,

 - ;


-датчик напряжения:

 -  с параметрами :

- номинальный входной ток,

- напряжение питания,

- сопротивление нагрузки,

- коэффициент датчика напряжения;

-коэффициент усиления схемы:


 - ,

-,

-,


-усилительный элемент:  -;

-фильтр пульсаций напряжения питания усилителя:  -

Обратная связь по потоку.


Рис. 24. Обратная связь по потоку.


Схема обратной связи по потоку представлена на рис. 24, здесь:

-коэффициент усиления схемы:


,

 - ,

 - ,

-,

-;


-защита от отрицательного напряжения:  -

-ограничение :

 - с параметрами:

 - напряжение стабилизации,

 - ток стабилизации;

 - с параметрами:

 - напряжение стабилизации,

 - ток стабилизации;


-;


 -

-перемножитель напряжения:  -  с параметрами:

 - напряжение питания,

 - максимальное выходное напряжение,

 - входной ток,

 - коэффициент нарастания напряжения,

 - коэффициент умножения,

- максимальная рабочая частота;

-усилительный элемент:  -;

-фильтр пульсаций напряжения питания:  - .

Модульная функция.


Рис. 24. Модульная функция.


Схема модульной функции представлена на рис. 24, здесь:

-сопротивления:  -;

-усилительный элемент:  -;

-фильтр пульсаций напряжения питания усилителя:  - .

Регулятор скорости.


Рис. 25. Регулятор скорости.

Схема регулятора скорости представлена на рис. 25, здесь:

-компенсация нагрузки:


 - ,

-,

-,

,

-

,

-

,

-

,

-;


-усилительный элемент:  -

-перемножитель напряжения:  -  с параметрами

-ограничение сигналов:


 -,

 - ,

 -

-фильтр пульсаций напряжения питания усилителя:  -

Регулятор потока.


Рис. 26. Регулятор потока.


Схема регулятора потока представлена на рис. 26, здесь:

-компенсация нагрузки:


 - ,

 - ,

-,

-

,

-


-усилительный элемент:  -;

-перемножитель напряжения:  - ;

-ограничение сигналов:  -;

-фильтр пульсаций напряжения питания усилителя:  - .

Управление стабилизатором напряжения якоря.


Рис. 27. Управление стабилизатором напряжения якоря.


Схема управление стабилизатором напряжения якоря представлена на рис. 27, здесь:


 - ,

-,

 -,

 -,


Реле защиты.

Рис. 28. Реле защиты.


Схема реле защиты представлена на рис. 28, здесь:


-,

 -,

 -,

 -


Список литературы


1. Справочник по электрическим машинам: В 2 т./ Под общ. Ред. И. П. Копылова и Б. К. Клокова. Т. 1. – М.: Энегроатомиздат, 1988, - 456 с.

2. Заборщикова А. В., Мельников В. И. «Двигатели постоянного тока для автоматизированного электропривода»: Учебное пособие. – СПб: Петербургский гос. ун-т путей сообщ., 1994. – 84 с.

3. Башарин А. В., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. «Управление электроприводами» : Учебное пособие для вузов. – Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. Отд-ние, 1982. – 392 с., ил.

4. Ключев В. И. «Теория электропривода»: Учеб. Для вузов. – 2-е изд. Перераб. И доп. – М.: Энегроатомиздат, 2001. – 704 с.: ил

5. Герман-Галкин С. Г. И др. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями. - Л.: Энергоатомиздат. Ленинградское отделение, 1986.–246 с.

4. Справочник разработчика и конструктора РЭА. Элементная база : В 2 кн. / Масленников М. Ю., Соболева Е. А и др. – М.: Б. И., 1996.-157-300с.

5. Операционные усилители и компараторы. – М.: Издательский дом «ДОДЭКА ХХI», 2002.-560 с.

. Бурков А. Т. Электронная техника и преобразователи: Учеб. Для вузов ж.–д. трансп. – М.: Транспорт, 1999.-464 с.

6. Александров К. К., Кузьмина Е. Г. Электротехнические чертежи и схемы. – М.: Энергоатомиздат, 1990.-288с.


РЕКЛАМА

рефераты НОВОСТИ рефераты
Изменения
Прошла модернизация движка, изменение дизайна и переезд на новый более качественный сервер


рефераты СЧЕТЧИК рефераты

БОЛЬШАЯ ЛЕНИНГРАДСКАЯ БИБЛИОТЕКА
рефераты © 2010 рефераты